Kazalo:
- Opredelitev - Kaj pomeni šest stopenj svobode (6DOF)?
- Tehopedija razlaga šest stopenj svobode (6DOF)
Opredelitev - Kaj pomeni šest stopenj svobode (6DOF)?
Šest stopenj svobode (6DOF) se nanaša na točno določeno število osi, ki jih je togo telo sposobno prosto gibati v tridimenzionalnem prostoru. Določa število neodvisnih parametrov, ki definirajo konfiguracijo mehanskega sistema. Natančneje, telo se lahko premika v treh dimenzijah na osi X, Y in Z, pa tudi spreminja orientacijo med temi osmi, čeprav se vrtenje običajno imenuje nagib, nihanje in zvijanje.
Tehopedija razlaga šest stopenj svobode (6DOF)
Šest stopenj svobode je specifično število parametrov za število stopinj svobode, ki jih ima predmet v tridimenzionalnem prostoru, kot je resnični svet. Pomeni, da obstaja šest parametrov ali načinov, kako se telo lahko premika.
Šest stopenj svobode je sestavljeno iz naslednjih parametrov gibanja:
- Prevod - premikanje po različnih osi X, Y in Z
- Premikanje gor in dol vzdolž osi Y se imenuje dviganje.
- Premikanje naprej in nazaj vzdolž osi X se imenuje povečanje.
- Premikanje levo in desno vzdolž osi Z se imenuje drsenje.
- Vrtenje - obračanje, da se obrnemo na drugo os
- Premik med X in Y se imenuje višina.
- Gibanje med X in Z se imenuje yaw.
- Premikanje med Z in Y imenujemo roll.
Zelo dober primer predmeta, ki ima 6DOF, je letalo. V tridimenzionalnem prostoru se lahko prosto giblje, pri čemer sta obe vodoravni osi kot X in Z, medtem ko je navpična os Y. Če mora biti obrnjena navzgor ali navzdol, mora spremeniti orientacijo svojega nosu iz vodoravnega X v Y, ki se imenuje smola. Če se mora ravnina obrniti z osi X na os Z, ne da bi spremenila orientacijo telesa, lahko s krmilom stori, tako da krila ostanejo vodoravna, medtem ko nos začne kazati na os Z. Nazadnje, ker se pogosto domneva, da je usmeritev X vedno tam, kjer je nos obrnjen glede na ravnino, se bo s premikanjem ravnine z X na Y, od tod tudi izraz. Nato lahko pilot kombinira kateri koli od teh parametrov gibanja za izvajanje manevrov.
Ta koncept se pogosto uporablja v inženirstvu in robotiki. Večina krmilnikov igralne konzole čuti vhod 6DOF iz palice palca krmilnika in to je enako pri številnih igračih na daljinsko upravljanje. Mobilni telefoni imajo 6DOF senzorje, ki spremljajo gibanje telefona. V robotiki imajo roboti lahko več kot šest stopenj svobode, saj lahko posamezne module obravnavamo kot ločene in združene hkrati, kar pomeni, da DOF vsakega segmenta prispeva k celoti. Torej za robotsko roko s tremi segmenti in vsakim povezanim segmentom s šestimi stopnjami svobode lahko rečemo, da ima roko robota 18 stopinj svobode.
